DDS

通过 QoS(Quility of Service, 服务质量) 提供多种配置，包括可靠传输或不可靠传输。

Transport 是可分离的。厂商实现的 transport 包括 udp, shm, tcp 等。

DCPS：用户接口规范。包含了面向用户的接口定义，少量的 QoS 实现也在 DCPS 层实现。

RTPS：定义了 DDS 的线上协议、发现协议、WLP 协议等。

IDL：IDL 定义了接口定义语言。

DDS-RPC：定义了基于 DDS 的 RPC 实现。

DDS-SECURITY：定义了 DDS 的安全规范。DDS-SECURITY 是一个基于双向认证的、AES-GCM 加密的标注。

DDS-XTYPE：定义了 DDS 动态类型。